移动控制机器人具有在救灾任务中支持救援部队的巨大潜力。 尽管现实世界中存在种种困难，但机器人仍有望在安全距离内执行任务。 在欧盟CENTAURO项目中，德国波恩大学的研究者们开发了一个控制系统，该系统由高度灵活的CENTAURO机器人和合适的控制界面组成。研究论文近日发表于IEEE.

关于CENTAURO

结合四条腿与两只手的优点， CENTAURO专为救灾而设计，能够运用四足在地形破碎的环境稳步移动，以双手搬动物体，但最让人瞩目的是，它会施展空手道！

许多救灾机器人被设计成人形是有其意义的，人形的优势在于更能适应人类创造的环境，比如踏上阶梯、开门等，以及使用各种各样人类创造的工具。

但若是你曾关注过机器人的发展，肯定深知用双足步行移动，对机器人来说是件多么困难的一件事；如果没有概念，也只要观看这部 2015 年 DARPA 挑战赛精华剪辑，相信也能有所体会。

尽管当今的技术，比起数年前已有长足进步，波士顿动力的 Atlas 便向人类展现出双足机器人的可能性，但相较之下，四条腿在移动方面，仍是更稳固的办法。

有鉴于此，由意大利技术研究院科学家 Nikos Tsagarakis 领导的团队，便结合能稳固移动的四足，以及可使用工具、适应人造环境的人形上半身，打造出人马机器人 Centauro。

▲结合四条腿与双手的优势，半人马外型机器人因此诞生。

四条腿让 CENTAURO移动时比一般人形机器人更为稳定，能够轻易穿越狭窄的门廊、满布碎石的区域；CENTAURO的每条腿拥有 6 个自由度，允许它灵活地行走、爬楼梯，且搭载铝制动力轮，在平坦硬实的地面可直接以轮子快速移动。

 

Centauro 头部搭载摄影镜头、RGB-D（红、绿、蓝、深度）传感器以及全方位的光达系统，且全身上下分布着热传感器、高精确度扭力传感器。

Centauro 以 1.6 kWh 锂电池供电，可持续运作约 2.5 小时，并由三台机载计算机负责处理周遭信息；机器人的控制为半自主系统，平时由操作员远程遥控，但通信状况不佳、联机中断时，机载计算机可预估出动作并主动执行。

研究团队表示，Centauro 的设计使它有办法使用电钻等电动工具，以铝、镁、钛合金制作的轻盈手臂可承受约 11 公斤重量，且拥有成年人等级的操纵力量，以及抵抗物理冲击的能力──在使用电动工具时往往会产生强大的反作用力，很可能导致执行器受损，也因此这项特点显得格外重要。