Multi-Contact Planning and Control for a Torque-Controlled Humanoid Robot

有腿的人形机器人要能执行多种任务。它们要能与环境互动，遇到外部障碍时能扭转身体，同时还要保持稳定协调的平衡。

为此，研究人员提出一种新的控制方法，把多接点(multi-contact)控制和平衡结合。他们在机器人TORO身上模拟了这种方法。为了达到恰当平衡，先把所有的任务力/力矩分配到终端受动器，然后按照任务级别映射到连接空间。